ABSTRACT
Contents 17.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418 17.2 Related Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419 17.3 BDI-Based Multiagent Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421 17.4 Hardware/Software Codesign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
17.4.1 HW/SW Partitioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423 17.4.2 Multiagent Communication Mechanism. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
17.5 Hardware Agent Reconfiguration Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425 17.5.1 Virtual Agent Reconfiguration Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425 17.5.2 Pipeline Agent Reconfiguration Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 17.5.3 Self-Reconfiguration Module Using Virtex-II Pro FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
17.6 Case Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429 17.6.1 Prototype Platform. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429 17.6.2 Mobile Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430 17.6.3 Mobile Vision System for People Detection and Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
17.7 Conclusion and Future Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
17.1 Introduction The definition of real-time system is any system that is both logically and temporally correct. Logically correctness means the system satisfies all functional specifications. Temporal correctness means the system is guaranteed to perform these functions within explicit time frames. Real-time systems are classified as hard or soft. Hard systems have catastrophic consequences if the temporal requirements are not met-up to and including complete system destruction. Conversely, soft systems only have degraded performance if the temporal requirements are not met.
