ABSTRACT
Aaron Fenster, Jeff Bax, Vaishali Karnik, Derek Cool, Cesare Romagnoli, and Aaron Ward 9.1 Introduction: The Clinical Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.2 Treatment Options for PCa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.3 Prostate Biopsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 9.3.1 Repeat Prostate Biopsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 9.3.2 PSA Indication for Prostate Biopsy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 9.3.3 Morbidity and Complications Due to Prostate Biopsy . . . . . . . . . . . . . . .267
9.4 Limitations of Current TRUS-Guided Prostate Biopsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .267 9.4.1 Repeat TRUS-Guided Prostate Biopsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .267 9.4.2 Multimodality Directed Prostate Biopsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .269 9.4.3 Optimal Prostate Sampling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .269
9.5 Three-Dimensional TRUS-Guided Prostate Biopsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 9.5.1 Mechanical System Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 9.5.2 Prostate Biopsy Workflow and System User Interface . . . . . . . . . . . . . 272 9.5.3 Mock Biopsy System Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .274 9.5.4 Results of Mock Biopsy System Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .276
9.6 Prostate Motion and Deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 9.6.1 Intrasession Motion and Deformation Correction . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 9.6.2 Intersession Motion and Deformation Correction . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
9.7 Clinical Evaluation of 3-D TRUS/MRI-Guided Biopsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
9.8 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Acknowledgments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
